Функция Dynamic Idle в Betaflight может улучшить отзывчивость на повороты, стабильность на низких оборотах и управление оборотами пропеллеров квадрокоптера.
Активация динамического режима ожидания Betaflight
Чтобы включить Dynamic Idle, выполните следующие действия:
1. Откройте вкладку Motors в Betaflight Configurator и включите двунаправленный D-shot. Это позволит Betaflight считывать RPM каждого двигателя. Если вы уже включили фильтр RPM , не нужно выполнять этот шаг.
2. Перейдите на вкладку PID Tuning и найдите Dynamic Idle на правой панели в разделе Throttle and Motor Settings. Установите соответствующее значение оборотов Dynamic Idle RPM в зависимости от размера пропеллера вашего дрона (например, 3000–3500 об/мин для 5-дюймовых пропеллеров). Для пропеллеров с большим шагом требуются меньшие значения, а для более легких пропеллеров — большие.
Примечание: Если установлен динамический холостой ход, статический процент холостого хода двигателя на вкладке Двигатели автоматически отключается.
Поиск идеального значения RPM
Рекомендуемое значение оборотов холостого хода зависит от мощности квадрокоптера, которая определяется мощностью двигателей, шагом и размером пропеллеров и т. д. Например, квадрокоптеры с низкой мощностью (винты с низким шагом и слабые двигатели) обычно требуют более высокого значения оборотов. Когда ветрено, можно установить это значение выше, чтобы лучше противостоять внешним силам при низком газе.
Слишком большое значение, квадрокоптер будет казаться плавающим, и потеряете зависание при выполнении инвертированных движений, потому что двигатели будут сильнее толкать к земле. Высокое значение также приведет к тому, что квадрокоптер будет зависать немного более равномерно при нулевом газе, что немного усложнит управление газом. Если значение слишком низкое, вы рискуете получить нестабильность при низком газе.
Чтобы настроить значение динамического холостого хода, это зависит от того, какой был ранее холостой ход ESC (по умолчанию 5,5%), протестируйте свой двигатель на вкладке двигателя,можно использовать настольный источник питания, чтобы ограничить ток в случае, если он выйдет из-под контроля. Вращайте двигатель на значении холостого хода ESC, например, на 5,5%, переместите ползунок примерно на 1055 и посмотрите, какое значение RPM будет сообщено (он будет отображаться только в том случае, если вы включите двунаправленный DShot). Тогда это значение RPM будет идеальным значением для вашего динамического значения Idle (разделите его на 100).Можно использовать процент от RPM зависания в качестве своего динамического значения холостого хода, например, 40% или 50%. При настройке можно отображать RPM в реальном времени в своем OSD.
Важность динамического холостого хода
Без Dynamic Idle Betaflight устанавливает минимальные обороты двигателей, отправляя фиксированное значение (со скоростью холостого хода по умолчанию 5,5%). Это может привести к неравномерным оборотам всех двигателей из-за небольших различий KV и колебаний напряжения аккумулятора (например, обороты холостого хода при 4,2 В будут выше, чем при 3,8 В), с помощью Dynamic Idle Betaflight может определять и считывать обороты каждого двигателя, позволяя вам точнее устанавливать минимальные обороты.
Как динамический холостой ход уменьшает тряску винта
Когда воздух обтекает пропеллеры, контроллер полета пытается стабилизировать квадрокоптер, быстро ускоряя или замедляя двигатели. Без Dynamic Idle минимальные обороты, которые могут достичь ваши двигатели, по умолчанию составляют 5,5%. Напротив, когда Dynamic Idle включен, Betaflight может дать команду двигателям снизить обороты до 0%. Эта улучшенная тормозная способность заметно улучшает управление пропеллерами и стабилизацию квадрокоптера.